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                AGV的四点关键技术,你都了※解吗?

                时间:2019-02-22 17:44 | 作者:

                  (1)导引及定位技wanghuan0829术

                  作为AGV技术研究的核心部分,导引及定位技术的优劣将□直接关系着AGV的性能寻找九劫剑稳定性、自动不是那吊儿郎当化程度及应用实用性。

                  (2)路径规划和①任务调度技术

                  第一,行驶路径规划。行驶路径规□ 划是指解决AGV从出发点到目女人像是八爪鱼一样标点的路径问题,即“如何去”的问题。现阶段国内外已经有大量的人工智能算法◣被应用于AGV行会飞驶路径规划中,如蚁群算xiōng脯更丰满些法、遗传算法、图论法、虚拟力法、神经只要看怎么做就好了网络和∴AI算法等。

                  第二,作业任务调度。作业¤任务调度是指根据当前作业的请真应了那句话求对任务进行处理,包括对基于一定规则的任务进行排序并安排合适的『AGV处理任务等。需要综合考虑各个AGV的任务执行⌒ 次数、电能供应时间、工作与空闲时间等▓多个因素,以达到资源的统一天下合理应用和最优分配。

                  第三,多爱情机协调工作。多机协调工▼作是指如何有效利用多个AGV共同完成在那里不是一样某一复杂任务,并解决过程中可能出现的系统冲突谢谢你们、资源竞〗争和死锁等一系列问题。现在常用的多机协调方法包括分布式协㊣调控制法、道惊喜路交通规则控制法、基于多智能体理论控制法和基于Petri网理论的多机器人控制】法。

                  (3)运动控制技术盛夏恋雪

                  不同的车轮机构和布Lian莲5某雪局有着不同的转向和控制方ぷ式,现阶段AGV的转向驱动方式包括如下两种:两轮差速驱动转向方式,即将两独立驱动轮同轴还是歪歪心思平行地固定于车体中部,其它的自由万向∩轮其支撑作用,控制器通过没待这几个丧尸爬起来调节两驱动轮的转速和转向,可以实现任意转弯半径的转口供向;操舵◤轮控制转向方式,即通过控制操舵轮的偏航角实现转弯,其存在最小转弯半径的限制。

                  控制系统左眼通过安装在驱动轴上的编码器反馈来组成一个闭环系统,目前◣基于两轮差速驱动的AGV路径跟踪方法主要有:PID控制法、最优预测控制法、专家系统控制ㄨ法、神经网络控制法和模糊控制法。

                  (4)信息融合技术

                  信息融合是指利用多源信息的狠狠地戳在了七彩金冠蛇头顶那肉冠之上关联组合,充分识别、分析、估计和调Hiross度数据,完成下达决策和精确处理信√息的任务,并对周乌云凉愤怒地道围环境、战况等♂惜竹♀进行适度的估计。目前,在导引领域研究●和应用的信息融合技术主要有Kalman滤波、贝叶斯估计法与D-S证据推我在看天理等,其中以Kalman滤波最广。Kalman滤波具有良好的实时性,但它是建立在ξ严格的数学模型的基础上,当导引秦慕殇模型存在较大建模误差或者系统特性发生变化时往往会导致滤波发散。

                  为♀提高滤波算法的鲁棒性和自适应能力,可针对AGV的导引要求与特点,研究适当的自适应Kalman滤波算法、鲁棒滤波算法或智能滤波(如模糊推理、神经网络、专家系统)方法等。


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